工笔画在中国历史上经历了从萌芽到成熟的过程，其发展可以概括为以下几个时期：
战国时期：
工笔画最早可追溯到这一时期，长沙马王堆汉墓出土的帛画《人物御龙图》被认为是工笔重彩画的早期代表作。
魏晋南北朝：
工笔画在这一时期取得了极大的进展，线描技法和染色技法都得到了提升，顾恺之等画家是这一时期的杰出代表。
隋唐时期：
工笔画步入繁荣昌盛阶段，出现了以工笔形式表现人物的绘画风格，吴道子、阎立本等画家作品体现了唐代绘画的代表性风格和水平。
宋代：
特别是北宋时期，工笔画达到了巅峰，宋徽宗赵佶的倡导使得工笔画的写实高度达到了很高水平，出现了如李公麟等代表画家。
元明清时期：
工笔画继续发展，出现了更多风格和流派，如明代唐寅的洒脱线条，清代郎世宁融合中西绘画技法的线描等。
综上所述，工笔画在宋代，尤其是北宋时期，达到了其发展的顶峰